C'est à l’occasion du 500ème anniversaire de la ville de Novo mesto en 1865 que germèrent les premières idées de fonder le musée de Dolenjska qui rassemblerait divers témoignages de l’histoire de la ville et de la Dolenjska. Il fut fondé sur l’initiative de l’Association muséale en 1941, exactement 85 années plus tard. A l’époque, c’est le comité populaire de l’autorité de Ljubljana qui décida le 1er juin 1950 de céder la direction du musée au comité populaire de l’arrondissement de Novo mesto. C’est ce même jour que vit le jour le musée de Dolenjska qui fut présenté au public grâce aux journées portes ouvertes, un programme varié d’une journée et une exposition traditionnelle du dépôt du musée de Dolenjska depuis 1996.
Les premières expositions permanentes du Musée de Dolenjska remontent à 1953 et eurent lieu dans le bâtiment Križatije, qui est également le siège du musée depuis 1951. Depuis lors et jusqu’aujourd’hui, cette institution s’est développée en un musée régional slovène d’intérêt général avec salles archéologique, ethnologique, historico-culturelle et artistico-culturelle (on y trouve aussi la maison de Jakac), une salle d'histoire contemporaine, un bureau pédagogique et un département séparé dédié au Kočevski rog. Le musée qui au départ était situé dans un bâtiment unique s’est agrandi pour occuper à présent quatre édifices qui présentent trois expositions permanentes: archéologique, ethnologique et d'histoire contemporaine, tandis que dans la galerie du musée, les grandes expositions temporaires du musée se succèdent dans cet espace d’exposition central. 
Particularité de l’offre:
Les situles de bronze aux ornements représentant des processions, des funérailles, scènes de chasse, des festins, le duel et l'acte sexuel.